جاموكا (روبوت)

تعريفًا بالموضوع، جاموكا أول روبوت رباعي الارجل يمشي على أكوام زهر البرقوق جاموكا هو روبوت يشبة الكلب يمشي على أربعة ارجل في الصين. يمكن أن يكمل التحدي المعقد المتمثل في المشي على أكوام زهر البرقوق، وتم اختيار نتائج البحث ذات الصلة للروبوتات ذات العجلات المحمولة ذات التوازن الذاتي كأفضل مؤتمر IROS 2020 في صناعة الروبوتات.

وفي السياق ذاته، - اختيار نقاط القدم والمسارات، والمشي بثبات ودقة (قدم إلى مركز كومة زهر البرقوق).

وفي هذا الصدد، بناءً على نتائج تحدي Jamoca ، وصل مختبر Tencent Robotics X Lab إلى معايير فنية عالية جدًا:

من جانب آخر، تم تعديل هيكل Jamoca بناءً على منصة أجهزة خارجية، حيث يزن نحو 70 كجم وطوله 1 مترًا وعرضه 0.5 مترًا وارتفاعه 0.75 مترًا.

• - تحديد المواقع الإدراكية في حدود 1 سم.
• - ورسم خرائط المسار عند مستوى 10 مللي ثانية حسب البيئة.
• - التحكم في عزم الدوران الديناميكي في الوقت الحقيقي 1 كيلو هرتز.

وفي هذا السياق، تأسس مختبر Tencent Robotics X Lab في عام 2018، وهو مكرس لتعزيز البحث عن روبوتات الجيل التالي من خلال التعاون بين الإنسان والآلة، وإنشاء شركات اتصالات وموصلات من العالم الافتراضي إلى العالم الحقيقي.

في هذا الإطار، من خلال مطابقة نقطة الميزة، يتم تتبع مسار حركة Jamuka عبر الإنترنت، ويتم دمج معلومات تحديد المواقع القائمة على الرؤية مع معلومات عداد المسافات المستندة إلى الحركية وبيانات IMU (وحدة القياس بالقصور الذاتي) لتحسين دقة تحديد المواقع وتكرار التتبع.

كذلك، - افهم ترتيب أكوام زهر البرقوق (بما في ذلك الموضع والارتفاع).

من جهة ثانية، التصور وتخطيط الحركة والتحكم فيها؛ وفي الوقت نفسه، حقق الاثنان التنظيم المنهجي من خلال وحدة فنية أساسية أخرى للمختبر: تصميم وبناء نظام الماكينة الكامل للتكامل المتكامل.

من جانب آخر، يأتي هذان التطوران من Tencent Robotics X Lab ، وهما اختراقات تكنولوجية في اتجاه الحركة وهما كذلك أحد أهم القدرات الأساسية للروبوتات.

وفي السياق ذاته، كومة زهرة البرقوق هي واحدة من أدوات التدريب المهمة للكونغ فو الصيني، وممارسة كومة زهر البرقوق هي كذلك الأساس لممارسة الكونغ فو الخفيفة في روايات فنون الدفاع عن النفس.

من جانب آخر، الآن، تم إدخال «ممارس» جديد - روبوت Jamoca متحرك رباعي الأرجل على كومة Plum Blossom.

وفي هذا السياق، فيما يتعلق بالتخطيط الأمثل لمسار الحركة والتحكم في الحركة في الوقت الفعلي، يدرك Jamoca إنشاء مسار نقطة الوسط عبر الإنترنت ورسم خرائط موطئ القدم استنادًا إلى معلومات الموقع الخاصة بجسم الروبوت ومكدسات أزهار البرقوق التي يتم استشعارها في الوقت الفعلي بواسطة نظام الاستشعار، وبناءً على نقطة المنتصف ديناميات.

إضافةً إلى ذلك، مع ضمان أن الأرجل الأربعة للروبوت يمكنها السير بأمان على كومة زهر البرقوق التالية، فإنه يحسن مسار الحركة بأقصر طول لحركة الجسم وأقل جهد إجمالي، ويمكن إجراء تخطيط الحركة المذكور أعلاه بشكل مستمر عبر الإنترنت.

وعلى صعيد آخر، يتكون التحدي الذي أكمله Jamoca هذه المرة من جزأين: خطوة بارتفاع 60 سم وزاوية مسطحة 20 درجة وكومة برقوق مع أقصى فرق ارتفاع يبلغ 16 سم بين الركائز المجاورة.

من جهة ثانية، روبوت Jamoca المحمول رباعي الأرجل: يمكنه المشي والركض والقفز وتحدي التضاريس المعقدة لتلال زهر البرقوق

وعلى صعيد آخر، في الوقت نفسه، تُستعمل الخوارزميات لتحديد واستخراج نطاق مساحة السطح وموقع النقطة المحورية للخطوات وأكوام زهر البرقوق، ويتم دمج بيانات تحديد الموقع والتعرف لإعادة بناء مشهد الحركة ثلاثية الأبعاد تمامًا.

إضافةً إلى ذلك، من حيث الإدراك البيئي الدقيق، يحقق Jamoca بشكل مبتكر معايرة قوية للعين والقدم ويستعمل كاميرات RGB-D لإدراك البيئة المحيطة في الوقت الفعلي.

من جانب آخر، بحسب باحث من Tencent Robotics X Lab ، مقارنةً بالروبوتات رباعية الأرجل الأخرى في العالم، فإن كومة البرقوق Jamoca لديها منطقة هبوط أصغر، وارتفاع أعلى، ومجموعة من الخطوات. من الصعب تحقيقه.

من جانب آخر، «درس شاولين لعشرات فصول الشتاء ومارس مهارات حقيقية على أكوام زهر البرقوق. إذا واصلت التمرين، فستصبح بالتأكيد مشهورًا وستبني الأفضل».

ومن ناحية أخرى، من بينها، هناك نوعان من الصعوبات الرئيسية في اختبار قدرة الروبوت على الحركة:

من جانب آخر، سيساعد الوعي بالبيئة عبر الإنترنت والتخطيط الأمثل للحركة وقدرات التحكم في الحركة في الوقت الفعلي منتجات الروبوتات الأخرى من Tencent على التكيف بشكل أفضل مع بيئة العالم الحقيقي المعقدة في المستقبل.

في هذا الإطار، روبوت محمول رباعي الأرجل، اسمه الأكثر شيوعًا هو روبوت الكلب.

وعلى صعيد آخر، استنادًا إلى علم الوجود المقدم خارجيًا واستنادًا إلى تقنية التحكم في الروبوتات المطورة ذاتيًا، أنشأ مختبر Tencent Robotics X Lab دماغًا ذكيًا لـ Jamoca يمكنه التعامل مع البيئات المعقدة، ويسمح هذا الدماغ لـ Jamoca بالمشي والخبب والقفز، مما يمنحه القدرة على التمركز وتجنب العقبات.

كذلك، يتوافق هذا مع وحدتي التكنولوجيا الأساسيتين اللتين درسهما المعمل في تكنولوجيا الهاتف المحمول:

من جهة ثانية، وفي الوقت نفسه، بناءً على تقدير حالة الجسم في الوقت الفعلي، يمكن لـ Jamoca الجمع بين نموذج مركز ديناميكيات الكتلة لبناء مشاكل التحسين، وحل قوة رد الفعل الأرضية التي تتطلبها القدم الروبوتية في الوقت الفعلي، والجمع بين التحكم في التغذية الراجعة لتحقيق تحكم دقيق وقوي في Real -الوقت، والذي يمكن أن يكمل المشي، والتحكم في الحركة من أجل الهرولة والقفز المائل.

وفي هذا السياق، في الوقت الحاضر، يركز المختبر على البحث والتطبيق لثلاث تقنيات روبوت عامة، وهي الأجهزة المحمولة والتشغيل الماهر والجسم الذكي، ويركز المختبر على البحث والتطوير في مجال الروبوتات المتنقلة متعددة الوسائط.

إضافةً إلى ذلك، على عكس الروبوتات الصناعية التي تقوم بحركات متكررة بعد قواعد مصممة مسبقًا، يولي مختبر Robotics X مزيدًا من الاهتمام لدراسة الخصائص المستقلة للروبوتات بوعي وحكم، والغرض منها هو إدراك الروبوتات في بيئة ديناميكية مع قدر كبير من عدم اليقين. الاستقلالية وصنع القرار المستقل وإنجاز المهام بشكل مستقل.

علاوةً على ذلك، في هذه المرحلة، يستعمل Jamoca بشكل أساسي في تجارب البحث العلمي في المختبر.

وفي هذا الصدد، - زهرة البرقوق هي خطى في حدود 1 سم من مركز الركيزة ولديها درجة عالية من التنسيق للنظام بأكمله.