محرك خطوي

في البداية، محرك خطوي هو محرك كهربائي يستعمل في الآلات الصغيرة التي تحتاج لدقة في تحكم بمحركاتها مثل الطابعة وقاطع الليزر إلخ. من أهم ميزات هذا النوع من المحركات هو القدرة على التحكم في عدد وسرعة دوراته وزاوية التوقف بدقة. يستعمل هذا المحرك كذلك في التطبيقات الروبوتية، نظراً لإمكانية التحكم في إيقافه عند زاوية محددة، ومما يميزه كذلك هو اعتماده على النظام الثنائي في التشغيل حيث يلاحظ أنه يخرج منه أربع أو خمس أسلاك تسمح له بتلقي تتابع معين. وتعرض الأقسام التالية جوانب أخرى من الموضوع.

في هذا الإطار، مثلًا إذا استقبل المحرك التتابع الآتي:0001 التي تكافيء 1 في النظام العشري فإنه سيتحرك بزاوية مقدارها 90 درجة في اتجاه دوران معين، أما في حال استقبال 1000 التي تكافيء 8 في النظام العشري فإنه يدور في الاتجاه المعاكس. فإذا أردت تحريك المحرك في اتجاه معين وليكن عكس عقارب الساعة سوف ترسل له تتابع كالآتي: (0001 - 0010 - 0100 - 1000). وإذا أرسلت عكس التتابع السابق سيدور المحرك باتجاه المعاكس تعرف هذه الطريقة تعرف باحادية القطب أو(unipoler) وتستعمل عندما يراد الحصول على دقة عالية بأقل طاقة ممكنة. وهناك طريقة ثانية تسمى ثنائية القطب أو(bipoler) والتي تستعمل للحصول على أعلى عزم دوران ممكن من المحرك، وهي كالاتي: (1100-0110-0011-1001) . وهناك طريقة أخرى للحصول على حركة باقل اهتزاز ممكن للمحرك وفي هذه الطريقة يتم دمج كل من الطريقتين السابقتين.