خطبت ابنة عمي، لكنني أؤمن بشدة أنني لمست والدتها بشهوة.

أو يمكنك القول إنني لمست والدتي في القانون، بشهوة.
.

الحمد لله والصلاة والسلام على رسول الله وعلى آله وصحبه، أما بعد: فالسؤال غير واضح، ولكن إن كنت لمست زوجة عمّك بشهوة؛ فهذا فعل قبيح محرم.
والواجب عليك التوبة منه، لكنّ هذا الفعل المحرم؛ لا يترتب عليه تحريم زواجك بابنة عمّك، عند جماهير أهل العلم.
جاء في الموسوعة الفقهية الكويتية: .
فقال جمهور الفقهاء: (المالكية والشافعية والحنابلة) المباشرة في غير الفرج، والتقبيل ولو بشهوة، لا يحرم على المقبل أصول من يقبلها ولا فروعها، زوجة كانت، أم أجنبية.

انتهى.
والله أعلم.
.